1 maja 1969 r. pierwsza grupa polskich Oblatów Maryi Niepokalanej udała się do Kamerunu Północnego, gdzie już od 1946 r. pracowali francuscy oblaci. Wtedy właśnie zakiełkowała idea pomocy polskim oblatom udającym się na misje ad gentes. Misje wymagają wiele modlitwy, ofiarowanego cierpienia, dobrych uczynków a także pomocy materialnej. O. Walenty Zapłata i wielu innych polskich oblatów zastanawiało się, jak pomóc naszym misjonarzom. W misjonowanie prowadzone przez polskich Oblatów włączono ludzi świeckich, którzy będą zapleczem modlitewnym i materialnym.
Już w maju 1969 r. stworzono grupę o nazwie „Przyjaciele Misji Oblackich”. Ludzie odpowiedzieli z zapałem na apel pomocy misjom i misjonarzom. I tak powstała „Prokura Misyjna Misjonarzy Oblatów Maryi Niepokalanej” i „Przyjaciele Misji Oblackich”. Ze względu na sytuację polityczną w ówczesnej Polsce nie można było użyć nazwy „Stowarzyszenie Misyjne Maryi Niepokalanej”, jakie istniało w Zgromadzeniu Misjonarzy Oblatów. Jak grzyby po deszczu wyrastały grupy ludzi modlących się i pomagających materialnie misjom. Równoczesnie na wszystkich placówkach duszpasterskich prowadzonych przez Misjonarzy Oblatów M. N. mianowano Referentów misyjnych. Ich zadaniem było animować misyjnie i duchowo istniejące i nowopowstające na danym terenie grupy misyjne. Powołano też w wielu miejscach w Polsce grupy wolontariuszy misyjnych. Nazwano ich Zelatorami i Zelatorkami, którzy w swoich miejscowościach gromadzą Przyjaciół Misji na spotkaniach modlitewnych, zbierają ofiary i przesyłają do Prokury Misyjnej. Od 1970 roku Prokura Misyjna zaczęła pomagać misjonarzom w Kamerunie, wysyłając paczki z różnymi potrzebnymi rzeczami. W miarę upływu lat wysyłano skrzynie nie tylko do Kamerunu, lecz także na Madagaskar, a nawet do Sri-Lanki. Posyłano w skrzyniach to, o co prosili misjonarze w listach. Oprócz żywności, którą także w Polsce zdobywano z trudem, posyłano także odzież, szaty liturgiczne, kielichy, monstrancje, tabernakula, dzwony. Wspomagano misje i misjonarzy także pomocą pieniężną. W międzyczasie prócz Kamerunu i Madagaskaru doszły też Ukraina, Białoruś i Rosja.
Od 1970 roku aż do dnia dzisiejszego Prokura Misyjna Misjonarzy Oblatów jest zdana na samą siebie, czyli na ofiarność Przyjaciół Misji w Polsce i za granicą, pomoc wiernych składających datki na misje w czasie prac organizowanych przez Prokurę Misyjną w parafiach na terenie całej Polski w formie dni i niedziel misyjnych, okolicznościowych wyjazdów, spotkań i prelekcji. Istnieją także liczne koła misyjne, nie stowarzyszone w ramach Przyjaciół Misji Oblackich, indywidualni sponsorzy, którzy wspierają działalność Prokury Misyjnej. Od dwóch lat poprzez współpracę ze Stowarzyszeniem Oblacka Pomoc Misjom „LUMEN CARITATIS” wspomagamy projekty socjalne na oblackich terenach misyjnych. Zebrane przez nas ofiary nie mogą się jednak równać z ofiarami rzeszy Przyjaciół Misji Oblackich, wspomagających materialnie misje i misjonarzy, modlących się za nich, ofiarujących swoje cierpienia, radości i dobre uczynki oraz zamawiających Msze św. Jest to potężny kapitał duchowy, który owocuje wzrostem ilości wyznawców Chrystusa w krajach misyjnych.
Dziełem Prokury Misyjnej i Stowarzyszeniem„Przyjaciele Misji Oblackich” kierował jako dyrektor do 1996 roku o. Walenty Zapłata. Jako emeryt dalej pracował w Prokurze. Zmarł w listopadzie 2013 r. Od 1996 roku do grudnia 2011 urząd ten sprawował o. Franciszek Chrószcz, misjonarz Kamerunu i Madagaskaru, w latach 2012-2021 o. Marian Lis, misjonarz Madagaskaru, a w latach 2021-2023 o. Marek Ochlak, misjonarz Madagaskaru. Obecnym dyrektorem Prokury Misyjnej i Stowarzyszenia „Przyjaciół Misji” jest o. Wiesław Chojnowski. Od momentu powstania w oblackie dzieło misyjne angażowało się i dalej współpracuje z nim wielu Oblatów.